1、液压驱动丝杠升降机总体构成
液压驱动丝杠升降机的总体构成(图1)由三部分组成：液压驱动单元、机械传动单元、电气控制单元。
液压驱动单元的作用是将电能转化为液压能，通过液压元件控制调节液体压力与流量，最后由液压马达输出动力。机械传动单元由减速器、传动链条、丝杠螺母以及台面梁等组成，它的作用是将液压驱动单元输出的动力传递给丝杠螺母，将回转运动转换为直线运动来实现升降机台面的升降。电气控制单元的作用是控制检测各元件，使系统能够及时准确地执行各项操作命令。
2、液压同步控制的精度
本系统采用同一泵站并联驱动两台液压马达。对于这类带有多个执行器，同时驱动同一负载运动的液压系统，由于负载不均匀、摩擦阻力不等、液压马达的制造质量以及结构变形上的差异，如果不采取适当的同步措施，两个马达轴的输出角位移会不同步，这将导致升降机台面两端行程出现误差，从而引起台面框架的倾斜、变形。因此，系统同步精度成为影响设备整体性能的一个重要因索。
实现液压同步驱动一般主要有开环控制和闭环控制两种基本形式。在本设备中，为了较好的解决同步问题，综合考虑了经济性与控制精度的因索，采用了电液比例同步闭环控制回路，其原理是通过改变进入其中一些或全部液压执行器的流量来达到同步的目的。本设备同步闭环控制采用“主从方式”(图2)，它是以其中一个执行器的位置作参考，改变进入其它执行器的流量来达到位置跟随而同步。它本质上是个位置控制回路，其控制变量的信息来自对位置误差的检测。电液比例同步控制回路与其他同步控制回路相比具有较高的性能价格比，虽然比例阀的死区及流量非线性特性对控制特性有较大影响。但在控制算法卜采取一定措施后．同样能达到很高的精度。
对于工程实际中的普通双缸位置同步控制的结构进行分析可知，系统可分为串联型和并联型两种，其结构框图如图3、图4所示。图中略去了连接缸I、缸Ⅱ的结构物造成的两缸间的耦连环节，E为同步误差， (s)为同步控制器由图可知双缸同步控制问题实质上是位置控制系统的跟踪问题，既不管液压缸I的位置Y，(t)为何种形式变化，要求液压缸Ⅱ的位置Y2(t)以极小的允许误差(同步误差)跟踪vl(O。
由于系统的开环传递函数中已包含一个积分环节，因此 (s】中不能再包含积分环节，否则会导致系统不稳定。这样其稳态同步误差只对阶跃指令输入为零，对斜坡指令输入就产生静差。在动态同步误差方面，由于Y 跟踪YI(t)的延迟性，亦会产生较大动态同步误差。
对于电液比例位置同步控制，两液压缸各自的位置控制系统的偏差调节器不可能含有积分环节。因此G。、G2中各自仅含有一个积分环节。在保证稳定的前提下，可使同步误差调节器中包含一个积分环节。则由式(3)可知，上述并联型位置同步控制系统成为Ⅱ型系统。
从式(3)、(4)中还可看出，并联型同步控制系统的同步误差是与(Gt—G 成正比的，当G。= ，即两个液压缸位置控制系统有相同的特性时，对任意函数的输人指令不但其静态同步误差为零，而且其动态同步误差亦为零，而这种情况下，并不要求系统有高阶无静差度，也不必构成同步误差闭环。而在大多数双缸同步控制系统中，液压缸I和液压缸Ⅱ及其控制元件在结构和规格上大体一致，Gt、G2相差不多。这时即使不构成同步误差闭环，其动态同步误差亦比图4所示的同步控制结构要小得多。 不构成同步误差闭环时并联结构的同步位置控制系统两液压缸活塞位移和同步误差e(t)对指令阶跃的响应曲线。
在上述并联结构基础上，再将同步误差e(t)通过误差调节器G 构成闭环，将进一步提高同步调节的动、静态特性。图6即是将同步误差构成闭环并联型位置同步控制系统两液压缸活塞位移及同步误差e(t)对指令阶跃u(t)的响应曲线，与图5相比，其控制性能又有进一步的提高。
3、结论
通过以上的研究可以看到，在液压驱动垂直丝杠升降机液压系统比例同步控制回路中使用并联式带同步误差反馈的控制结构具有较小的静、动态同步误差，其性能指标完全满足升降舞台对位置误差的要求。